OdomBeyondVision:一个超越可见光谱的室内多模态多平台里程计数据集
机器人学
2022-09-15 v3
摘要
本文提出一个多模态室内里程计数据集 OdomBeyondVision,其具有跨不同光谱的多种传感器,并使用不同移动平台采集。OdomBeyondVision 不仅包含传统导航传感器,如 IMU、机械 LiDAR、RGBD 相机,还包含若干新兴传感器,如单芯片毫米波雷达、LWIR 热成像相机和固态 LiDAR。借助上述搭载于 UAV、UGV 和手持平台上的传感器,我们分别记录了在各种室内场景和不同光照条件下的多模态里程计数据及其运动轨迹。我们发布了示例性的雷达、雷达-惯性以及热-惯性里程计实现,以展示其结果供未来工作对比与改进。包含工具包与文档的完整数据集公开于:https://github.com/MAPS-Lab/OdomBeyondVision。
引用
@article{arxiv.2206.01589,
title = {OdomBeyondVision: An Indoor Multi-modal Multi-platform Odometry Dataset Beyond the Visible Spectrum},
author = {Peize Li and Kaiwen Cai and Muhamad Risqi U. Saputra and Zhuangzhuang Dai and Chris Xiaoxuan Lu and Andrew Markham and Niki Trigoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.01589},
year = {2022}
}