用于多传感器自主导航的 NavINST 数据集
机器人学
2025-02-20 v1
摘要
NavINST 实验室利用城市环境中的各种道路测试轨迹开发了一套全面的多传感器数据集，其光照条件多样，并包含带有密集 3D 地图的室内车库场景。该数据集包含多个商用级 IMU 和一个高端战术级 IMU。此外，它还包含广泛的基于感知的传感器，例如固态 LiDAR（使其成为首批包含此类传感器的数据集之一）、机械式 LiDAR、四个电子扫描 RADAR、一个单目相机和两个立体相机。该数据集还包括源自车辆里程计的前进速度测量值，以及经过精确后处理的高端 GNSS/IMU 数据，提供了精确的真值定位和导航信息。NavINST 数据集旨在支持高精度定位、导航、建图、计算机视觉和多传感器融合的高级研究。它提供了丰富的多传感器数据，非常适合开发和验证自动驾驶车辆的鲁棒算法。最后，它与 ROS 完全集成，确保了研究社区的易用性和可访问性。完整的数据集和开发工具可在 https://navinst.github.io 获取。
引用
@article{arxiv.2502.13863,
title = {The NavINST Dataset for Multi-Sensor Autonomous Navigation},
author = {Paulo Ricardo Marques de Araujo and Eslam Mounier and Qamar Bader and Emma Dawson and Shaza I. Kaoud Abdelaziz and Ahmed Zekry and Mohamed Elhabiby and Aboelmagd Noureldin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.13863},
year = {2025}
}
备注
14 pages, 20 figures