UrbanV2X：用于城市区域合作导航的多感知车-基础设施数据集
机器人学
2025-12-24 v1
摘要
由于单一自动驾驶车辆的局限性，细胞车联网（C-V2X）技术为通过传感器信息共享实现完全自动驾驶开辟了新的途径。然而，支持车-基础设施在复杂城市环境中协作导航的真实数据集仍较为稀少。为填补这一空白，我们提出了UrbanV2X，一个来自香港C-V2X测试平台上来自车辆和路侧基础设施收集的综合性多感知数据集，旨在支持密集城市地区智能出行应用的研究。我们的 onboard 平台提供来自多个工业相机、LiDAR、4D雷达、超宽带（UWB）、惯性测量单元（IMU）以及高精度GNSS-RTK/INS导航系统的同步数据。同时，我们的路侧基础设施提供LiDAR、GNSS和UWB测量。整个车-基础设施平台使用精确时间协议（PTP）进行同步，提供传感器校准数据。我们还对收集的合作数据对各种导航算法进行了基准测试，以评估数据质量。该数据集已公开于https://polyu-taslab.github.io/UrbanV2X/。
引用
@article{arxiv.2512.20224,
title = {UrbanV2X: A Multisensory Vehicle-Infrastructure Dataset for Cooperative Navigation in Urban Areas},
author = {Qijun Qin and Ziqi Zhang and Yihan Zhong and Feng Huang and Xikun Liu and Runzhi Hu and Hang Chen and Wei Hu and Dongzhe Su and Jun Zhang and Hoi-Fung Ng and Weisong Wen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.20224},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 9 figures, IEEE ITSC 2025