CV2X-LOCA：基于路侧单元的车联网协同定位框架 for 自动驾驶车辆
机器人学
2023-04-04 v1 计算机与社会
摘要
准确且鲁棒的定位系统对自动驾驶车辆（AVs）在城市场景中安全行驶至关重要。现有基于全球导航卫星系统（GNSS）的方法在开阔区域定位车辆有效，但在城市峡谷（如多层桥梁下层、高楼旁街道、隧道等）实现高精度定位仍具挑战。本文研究了蜂窝车联网（C-V2X）无线通信在GNSS拒止环境下提升自动驾驶车辆定位性能的潜力。具体而言，我们提出了首个基于路侧单元（RSU）的协同定位框架，即CV2X-LOCA，其仅利用C-V2X信道状态信息即可实现车道级定位精度。CV2X-LOCA由数据处理模块、粗定位模块、环境参数校正模块和车辆轨迹滤波模块四部分构成，这些模块联合应对动态C-V2X网络中的挑战。大量仿真与现场实验表明，即便在高速运动与RSU稀疏覆盖的噪声环境下，CV2X-LOCA仍取得SOTA的车辆定位性能。研究结果也为交通机构未来具成本效益地部署RSU的投资决策提供了见解。
引用
@article{arxiv.2304.00676,
title = {CV2X-LOCA: Roadside Unit-Enabled Cooperative Localization Framework for Autonomous Vehicles},
author = {Zilin Huang and Sikai Chen and Yuzhuang Pian and Zihao Sheng and Soyoung Ahn and David A. Noyce},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.00676},
year = {2023}
}