联网车辆环境中的协同碰撞避免
机器人学
2023-06-06 v1
摘要
联网车辆(CV)技术是学术界和工业界研究最热门的领域之一。车辆到车辆(V2V)、车辆到基础设施(V2I)和车辆到行人(V2P)的通信能力实现了关键的态势感知。在某些情况下,由于'非视距'(NLOS)或非常恶劣的天气条件等外部条件,这些车辆通信安全能力可以克服其他传感器安全能力的不足。联网车辆将帮助城市和州减少交通拥堵、提高燃油效率并改善车辆和行人的安全。在道路上,汽车将能够相互通信,自动传输速度、位置和方向等数据,并在看似即将发生碰撞时相互发送警报。本文的主要重点是联网车辆的协同碰撞避免(CCA)的实现。它利用车辆到一切(V2X)通信技术,为与其他车辆通信的车辆创建实时可实现的碰撞避免算法以及决策。在具有成本效益的联网自动驾驶车辆(CAV)硬件在环(HIL)模拟器上模拟了四种不同的碰撞风险环境,以使用真实的电子控制和通信硬件实时测试整体算法。
引用
@article{arxiv.2306.01889,
title = {Cooperative Collision Avoidance in a Connected Vehicle Environment},
author = {Sukru Yaren Gelbal and Sheng Zhu and Gokul Arvind Anantharaman and Bilin Aksun Guvenc and Levent Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.01889},
year = {2023}
}