面向更安全的自动驾驶部署的路侧基础设施传感器最优布设

具备驾驶自动化能力的车辆正日益在世界各地被开发部署。然而，此类自动化或自动驾驶车辆（AV）的车载感知与探测能力在所有场景和语境下可能不足以保障安全。使用路侧基础设施传感器的基础设施增强型环境感知可被视为一种有效解决方案，至少对存在 AV 遮挡的城市道路交叉口或弯道等选定感兴趣区域如此。但这些传感器在采购、安装和维护上耗费显著成本。因此必须以策略性和最优方式布设这些传感器，以在道路使用者整体安全方面产生最大效益。本文提出一种新方法，用于获得 V2X（Vehicle-to-everything，车联万物）基础设施传感器的最优布设，该方法对城市 AV 部署尤具吸引力，并综合考虑了成本、覆盖与冗余等因素。我们结合光线投射与线性优化文献中的最新进展，为城市规划者、交通分析与 AV 部署运营商提供了一款工具。通过在代表性环境中的实验评估，我们证明了该方法的优势与实用性。