通过异步V2V传输进行隐藏车辆感知：一种多路径几何方法

准确的车辆感知是自动驾驶中一项基础且重要的操作。然而，现有技术各有局限性。例如，基于通信的方法（如GPS信息传输）具有高延迟和低可靠性，而基于反射的方法（如RADAR）无法检测到没有视距的隐藏车辆。这可以说是近期一些涉及自动驾驶车辆致命事故背后的原因。为了解决这个问题，本文提出了一种新颖的HV感知技术，该技术利用从HV到感知车辆（SV）的多路径传输。这项强大的技术使SV能够检测多个HV状态参数，包括位置、行驶方向朝向和尺寸。它的实现甚至不需要像传统移动定位技术那样进行收发机同步。我们的设计方法利用多路径的估计信息（AoA/AoD/ToA）及其几何关系。因此，可以针对不同的信道噪声条件，构建以所需HV状态参数为变量的复杂方程组或优化问题。从最小二乘估计器到圆盘/矩形最小化的智能求解方法的开发，产生了一套实用的HV感知技术。我们研究了它们在所需路径数量方面的可行性条件。此外，提出了包括顺序路径组合和随机方向性波束成形在内的实用解决方案，以在路径不足时实现HV感知。最后，在高速公路和乡村场景下驾驶的真实仿真证明了所提技术的有效性。总而言之，所提技术通过实现HV感知，将增强现有车辆感知技术的能力。