利用车联网传感器融合增强航迹管理系统

在互联和自动驾驶汽车（CAV）快速发展的背景下，将车联网（V2X）通信集成到传统融合系统中为增强车辆感知提供了一条有前景的途径。针对当前车辆传感的局限性，本文提出了一种新颖的基于车车通信（V2V）的航迹管理系统，该系统利用了V2V信号与雷达和相机传感器检测之间的协同作用。核心创新在于创建独立的优先航迹列表，该列表由通过V2V通信验证的融合检测组成。这种方法为航迹管理提供了更灵活和更具鲁棒性的阈值，特别是在存在大量遮挡且被跟踪目标移出感知传感器视野的场景中。该系统考虑了V2X信号伪造的影响，并通过使用感知传感器的检测进行初始车辆识别过程来应对这一问题。本文展示了融合算法、仿真环境和验证机制。实验结果证明了所提出的系统在常见驾驶场景中具有更高的准确性和鲁棒性，突显了其提升自动驾驶汽车可靠性和效率的潜力。