PandaSet：用于自动驾驶的先进传感器套件数据集
计算机视觉与模式识别
2021-12-24 v1 机器人学
摘要
自动驾驶技术加速发展，对获取大量高质量数据提出了更高要求。具有代表性的、已标注的真实世界数据，是训练深度学习网络的燃料，对改进自动驾驶感知算法至关重要。本文介绍PandaSet，这是首个由完整、高精度的自动驾驶车辆传感器套件采集并以免费商业许可发布的数据集。该数据集使用一台360°机械旋转LiDAR、一台前向长距离LiDAR和6台相机采集。数据集包含超过100个场景，每个时长8秒，并提供28类物体分类标签和37类语义分割标签。我们提供了仅LiDAR的3D目标检测、LiDAR-相机融合3D目标检测以及LiDAR点云分割的基线。有关PandaSet及开发工具包的更多详情，请见 https://scale.com/open-datasets/pandaset。
引用
@article{arxiv.2112.12610,
title = {PandaSet: Advanced Sensor Suite Dataset for Autonomous Driving},
author = {Pengchuan Xiao and Zhenlei Shao and Steven Hao and Zishuo Zhang and Xiaolin Chai and Judy Jiao and Zesong Li and Jian Wu and Kai Sun and Kun Jiang and Yunlong Wang and Diange Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.12610},
year = {2021}
}
备注
This paper has been published on ITSC'2021, please check the website of the PandaSet for more information: https://pandaset.org/