LiDARDustX：面向多尘非结构化道路环境的 LiDAR 数据集
计算机视觉与模式识别
2025-05-29 v1
摘要
自动驾驶数据集对于验证智能车辆算法（包括定位、感知和预测）的进展至关重要。然而，现有数据集主要集中于结构化城市环境，这限制了对非结构化和特定场景（尤其是具有显著粉尘水平的场景）的探索。本文介绍了 LiDARDustX 数据集，该数据集专为高粉尘条件（如矿区遇到的条件）下的感知任务而设计。LiDARDustX 数据集包含由六种不同 LiDAR 传感器采集的 30,000 帧 LiDAR 数据，每帧均附带 3D 边界框标注和点云语义分割。值得注意的是，超过 80% 的数据集包含受粉尘影响的场景。利用该数据集，我们建立了一个基准，用于评估 SOTA 3D 检测和分割算法的性能。此外，我们分析了粉尘对感知精度的影响，并深入探讨了这些影响的原因。数据及更多信息可访问：https://github.com/vincentweikey/LiDARDustX。
引用
@article{arxiv.2505.21914,
title = {LiDARDustX: A LiDAR Dataset for Dusty Unstructured Road Environments},
author = {Chenfeng Wei and Qi Wu and Si Zuo and Jiahua Xu and Boyang Zhao and Zeyu Yang and Guotao Xie and Shenhong Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.21914},
year = {2025}
}