复杂城市 LiDAR 数据集
机器人学
2018-03-19 v1
摘要
本文提出一个面向复杂城市环境的激光雷达（LiDAR）数据集。具有高层建筑和拥堵交通的城市环境对许多机器人应用构成了重大挑战。该数据集的独特之处在于它能够捕捉城市环境的真实特征（如大都市区、大型建筑综合体和地下停车场）。数据集中提供了作为典型 LiDAR 传感器类型的二维（2D）和三维（3D）LiDAR 数据。两个 16 线 3D LiDAR 倾斜安装在两侧以实现最大覆盖范围。一个 2D LiDAR 朝后，另一个朝前，分别用于收集道路和建筑物的数据。来自光纤陀螺仪（FOG）、惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）的原始传感器数据以文件格式提供，用于车辆位姿估计。应用图同步定位与建图（SLAM）算法后，还提供了以 100 Hz 估计的车辆位姿信息。为方便开发，ROS（Robot Operating System）环境下的文件播放器和数据查看器也通过网页发布。完整数据集可在 http://irap.kaist.ac.kr/dataset 获取。该网站使用 WebGL 提供每个数据集的 3D 预览。
引用
@article{arxiv.1803.06121,
title = {Complex Urban LiDAR Data Set},
author = {Jinyong Jeong and Younggun Cho and Young-Sik Shin and Hyunchul Roh and Ayoung Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.06121},
year = {2018}
}
备注
Accepted to ICRA2018