高级建图机器人及高分辨率数据集
机器人学
2020-07-27 v1
摘要
本文介绍了一款完全硬件同步的建图机器人，支持硬件同步的外部跟踪系统，以实现超高精度的计时与定位。该机器人搭载了九个高分辨率相机和两个32线3D激光雷达，并配合一台专业的静态3D扫描仪采集真值地图。在建图机器人上完成所有传感器标定后，我们采集了三个数据集，用于评估在单个房间内及跨房间场景下的建图算法性能。基于这些数据集，我们生成了地图和轨迹数据，并将其输入评估算法。我们提供这些数据集供下载，且建图与评估流程均以极易复现的方式完成，以实现最大程度的可比性。我们还对现有的机器人相关数据集进行了调研，并编制了一个包含这些数据集及其多项属性的大型表格。
引用
@article{arxiv.2007.12497,
title = {Advanced Mapping Robot and High-Resolution Dataset},
author = {Hongyu Chen and Zhijie Yang and Xiting Zhao and Guangyuan Weng and Haochuan Wan and Jianwen Luo and Xiaoya Ye and Zehao Zhao and Zhenpeng He and Yongxia Shen and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.12497},
year = {2020}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1905.09483