面向移动机器人定位的同向 2D 扫描无对应扫描-地图-扫描匹配
机器人学
2023-07-27 v1
摘要
本研究的目标是在给定移动机器人位于其周围环境 2D 地图上的初始位置猜测值的前提下，改进能够在平面上运动并搭载常规 2D LIDAR 传感器的移动机器人的位置估计。本文记载了解决两个同向 2D 扫描之间匹配问题的理论推导：一个扫描源自机器人的物理传感器，另一个通过在其地图中模拟传感器运行得到；该匹配以不要求在其构成射线之间建立对应关系的方式进行。我们证明并通过实验展示了两个结果。其一是当物理传感器报告无误差测量且机器人所处环境与其感知之间无差异时，可以以任意精度恢复传感器的真实位置。其二是当二者之一受扰动影响时，位置估计被限制在一个以真实位置为中心、半径与所施加扰动成正比的邻域内。
引用
@article{arxiv.2106.14003,
title = {Correspondenceless scan-to-map-scan matching of homoriented 2D scans for mobile robot localisation},
author = {Alexandros Filotheou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.14003},
year = {2023}
}
备注
19 pages, 19 figures