移动机器人上基于 2D 与 3D 激光雷达的人员检测对比
机器人学
2022-07-26 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
人员检测是移动机器人在有人环境中导航的一项关键任务。激光雷达传感器因其精确的深度测量和宽视场而在此任务中颇具前景。存在两类激光雷达传感器：扫描单一平面的 2D 激光雷达传感器，以及扫描多个平面从而形成体积的 3D 激光雷达传感器。它们在人员检测任务上表现如何？为回答此问题，我们利用公开的、大规模的 JackRabbot 数据集以及最先进的基于 2D 和 3D 激光雷达的人员检测器（分别为 DR-SPAAM 和 CenterPoint）开展了一系列实验。我们的实验涵盖多个方面，从基础性能与速度对比，到关于定位精度以及针对距离和场景杂波鲁棒性的更细致分析。这些实验所得的见解凸显了 2D 和 3D 激光雷达传感器作为人员检测数据源的优势与不足，并对设计将在邻近周围人类（例如服务或社交机器人）处运行的移动机器人尤其具有价值。
引用
@article{arxiv.2106.11239,
title = {2D vs. 3D LiDAR-based Person Detection on Mobile Robots},
author = {Dan Jia and Alexander Hermans and Bastian Leibe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.11239},
year = {2022}
}
备注
Shortened version accepted at the International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022