利用点头式 2D LIDAR 与可重构镜面感知运动物体
计算机视觉与模式识别
2020-01-01 v1 机器人学
摘要
三维感知已成为大部分机器人应用的标准做法。高质量三维感知成本高昂。我们此前关于点头式 2D Lidar 的工作以低成本提供高质量三维深度信息，但该传感器生成的稀疏数据给理解不确定环境中运动物体的特性带来挑战。本文提出一种点头式 Lidar 的新型设计，通过一组光学镜面限制传感器视场实现动态可重构性。它不仅提供更密集的扫描，还实现了三倍更高的扫描更新率。此外，我们提出该传感器的新型标定机制，并证明其在动态物体检测与跟踪中的有效性。
引用
@article{arxiv.1912.13461,
title = {3D Sensing of a Moving Object with a Nodding 2D LIDAR and Reconfigurable Mirrors},
author = {Anindya Harchowdhury and Lindsay Kleeman and Leena Vachhani},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.13461},
year = {2020}
}