UTIL：一种超宽带到达时差室内定位数据集
机器人学
2024-02-06 v6
摘要
基于超宽带（UWB）到达时差（TDOA）的定位已成为一种有前景、低成本且可扩展的室内定位方案，尤其适用于多机器人应用。然而，目前缺乏用于在杂乱室内环境中研究和基准测试 UWB TDOA 定位技术的公开数据集。我们使用 Decawave 的 DWM1000 UWB 模块呈现了一个全面的数据集以填补此空白。为表征各种视距（LOS）和非视距（NLOS）条件下的 UWB TDOA 测量性能，我们在识别实验中收集了信噪比（SNR）、功率差值和原始 UWB TDOA 测量值。我们还在定制四旋翼平台上进行了累计约 150 分钟的真实飞行实验，以基准测试移动机器人的 UWB TDOA 定位性能。该四旋翼被指挥以平均 0.45 m/s 的速度在无障碍和杂乱环境中使用四种不同 UWB 锚点星座飞行。飞行期间收集了原始传感器数据，包括 UWB TDOA、惯性测量单元（IMU）、光流、飞行时间（ToF）激光高度计和毫米级精度的地面真实机器人位姿。数据集与开发工具包可在 https://utiasdsl.github.io/util-uwb-dataset/ 获取。
引用
@article{arxiv.2203.14471,
title = {UTIL: An Ultra-wideband Time-difference-of-arrival Indoor Localization Dataset},
author = {Wenda Zhao and Abhishek Goudar and Xinyuan Qiao and Angela P. Schoellig},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.14471},
year = {2024}
}