面向 aerial swarm 相对状态估计的去中心化视觉-惯性-UWB 融合
机器人学
2020-11-12 v1
摘要
无人机（UAVs）的协作因其在多种场景中的实用性已成为热门研究课题。多无人机协作亦称 aerial swarm，是一个高度复杂的系统，仍缺乏一种最先进的去中心化相对状态估计方法。在本文中，我们提出一种新颖的完全去中心化视觉-惯性-UWB 融合框架用于相对状态估计，并通过大量 aerial swarm 飞行实验验证其实用性。与运动捕捉系统提供的真值数据对比结果显示出厘米级精度，优于所有超宽带（UWB）甚至基于视觉的方法。该系统不受相机视场（FoV）或全球定位系统（GPS）限制，同时鉴于其估计一致性，我们相信所提相对状态估计框架有潜力被不同场景、多尺度下的 aerial swarm 应用广泛采用。
引用
@article{arxiv.2003.05138,
title = {Decentralized Visual-Inertial-UWB Fusion for Relative State Estimation of Aerial Swarm},
author = {Hao Xu and Luqi Wang and Yichen Zhang and Kejie Qiu and Shaojie Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.05138},
year = {2020}
}
备注
Accepted ICRA 2020