基于 UWB 的行星机车定位
机器人学
2025-04-11 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在行星探索中，对自主移动机器人的定位具有挑战性，这是由于未知的地形、困难的照明条件以及缺乏类似卫星导航系统的全局参考坐标系。我们提出了一种基于超宽带（UWB）技术的新型机器人定位方法。该机器人通过火箭推力发射系统在环境中分布 UWB 锚点节点，从而构建自己的参考坐标系，进而创建定位空间，在其中使用 UWB 测量数据来补充传统的 SLAM 技术。该系统是为参与 ESA-ESRIC 挑战 2021 以及由奥地利太空论坛（OWF）举办的 AMADEE-24——一场模拟火星的模拟实验而开发的。
引用
@article{arxiv.2504.07658,
title = {UWB Anchor Based Localization of a Planetary Rover},
author = {Andreas Nüchter and Lennart Werner and Martin Hesse and Dorit Borrmann and Thomas Walter and Sergio Montenegro and Gernot Grömer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.07658},
year = {2025}
}
备注
International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS '24)