基于超宽带测距与通信的鲁棒目标相对定位
系统与控制
2019-07-02 v4 机器人学
摘要
本文提出一种利用超宽带（UWB）测距传感器由四旋翼实现目标相对定位与跟踪的方法，传感器经策略性布置以辅助获取四旋翼与目标间的相对位置与方位。为实现即便目标速度存在不确定性时自主飞行的鲁棒定位，开发了两项主要特性。首先，基于扩展卡尔曼滤波（EKF）开发了一种估计器，用于将 UWB 测距测量与包括惯性测量单元（IMU）、高度计和光流在内的机载传感器数据融合。其次，为妥善处理目标朝向与测距测量的耦合，利用基于 UWB 的通信能力将目标朝向传输至四旋翼。实验结果表明四旋翼在目标静止与运动两种情况下均能自主控制其相对于目标的位置。
引用
@article{arxiv.1802.08953,
title = {Robust Target-relative Localization with Ultra-Wideband Ranging and Communication},
author = {Thien-Minh Nguyen and Abdul Hanif Zaini and Chen Wang and Kexin Guo and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.08953},
year = {2019}
}
备注
2018 International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018)