SE(3)上的扩展卡尔曼滤波用于四旋翼无人机几何控制
最优化与控制
2016-05-10 v2
摘要
在特殊欧几里得群 SE(3) 上开发了扩展卡尔曼滤波器（EKF），用于四旋翼无人机的几何控制。它通过对 SE(3) 进行广泛线性化，从噪声测量中估计四旋翼的状态。所提出的估计器考虑了旋转和平移动力学之间的所有耦合效应，并以无坐标方式开发。所提 EKF 的理想特性通过多种场景的数值示例和实验结果加以说明。所提出的 SE(3) 上的估计方案前所未有，这些结果对于 GPS 拒止环境或部分机载传感器故障情况下的激进机动特别有用。
引用
@article{arxiv.1605.02031,
title = {Extended Kalman Filter on SE(3) for Geometric Control of a Quadrotor UAV},
author = {Farhad A. Goodarzi and Taeyoung Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.02031},
year = {2016}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1304.6765, arXiv:1411.2986