基于 SE(3) 的扩展卡尔曼滤波器用于航天器姿态估计
系统与控制
2020-03-31 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文利用矩阵李群的概念研究了航天器姿态估计问题。通过将姿态与陀螺偏置表述为 SE(3) 中的元素，推导了相应的扩展卡尔曼滤波器，称为 SE(3)-EKF。结果表明，所得到的 SE(3)-EKF 正是新近推导的用于航天器姿态估计的几何扩展卡尔曼滤波器（GEKF）。这除常见的坐标系误差定义外，为 GEKF 提供了新视角。此外，还推导了带参考坐标系姿态误差的 SE(3)-EKF，所得算法与右不变 EKF 极为相似。
引用
@article{arxiv.2003.12978,
title = {SE(3) based Extended Kalman Filter for Spacecraft Attitude Estimation},
author = {Lubin Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.12978},
year = {2020}
}