基于 TRIAD 辅助流形 EKF 的鲁棒方向估计
机器人学
2025-09-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
流形扩展卡尔曼滤波器（Manifold EKF）在姿态确定中得到了广泛应用。用作姿态确定传感器的磁力计容易受到校准和外部磁场的干扰。TRIAD（三轴姿态确定）算法作为一种次优姿态估计器而广为人知。在本文中，我们将 TRIAD 的这一次优特性纳入考虑，以缓解磁力计读数在流形 EKF 算法中对俯仰轴和横滚轴确定的影响。我们通过实验证明了我们的结果。
引用
@article{arxiv.2509.23456,
title = {Robust Orientation Estimation with TRIAD-aided Manifold EKF},
author = {Arjun Sadananda and Ravi Banavar and Kavi Arya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.23456},
year = {2025}
}