使用无迹卡尔曼滤波与TRIAD的无人机姿态估计
机器人学
2016-09-26 v1 系统与控制
摘要
一般而言，自主车辆尤其是无人机(UAV)面临的一个主要问题是姿态角的确定。本文提出了一种使用现成组件估计这些角度的新方法。本文介绍了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的航姿参考系统(AHRS)，该系统使用TRIAD算法作为观测模型。通过仿真评估了该方法的性能，并与基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的AHRS进行了比较。本文给出了使用真实固定翼无人机进行野外实验的结果。结果表明，该方法在微控制器上具有良好的实时性能且计算成本较低。
引用
@article{arxiv.1609.07436,
title = {UAV attitude estimation using Unscented Kalman Filter and TRIAD},
author = {Hector Garcia de Marina and Fernando J. Pereda and Jose Marina Giron-Sierra and Felipe Espinosa},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.07436},
year = {2016}
}
备注
10 pages