基于 SVDCKF 算法的改进非线性 FastEuler AHRS 估计
机器人学
2020-02-20 v1
摘要
本文提出了一种基于改进非线性 FastEuler 姿态与航向参考系统（AHRS）估计模型、面向小型无人机姿态的奇异值分解容积卡尔曼滤波（SVDCKF）融合算法。本工作的贡献在于推导了结合四元数姿态确定的低成本 IMU/MAG 集成 AHRS 模型，并利用 FastEuler 校正陀螺仪姿态更新，从而提升实时解算能力。此外，SVDCKF 算法融合了多种原始传感器数据，以相比 CKF 提高滤波精度。仿真与实验结果表明，所提算法在低动态和高动态飞行条件下相比 CKF 具有更优的姿态解算精度。
引用
@article{arxiv.2002.08317,
title = {An improved nonlinear FastEuler AHRS estimation based on the SVDCKF algorithm},
author = {Yue Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.08317},
year = {2020}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2002.03920