基于MEKF方法的几何扩展卡尔曼滤波的另一种推导
机器人学
2017-10-12 v1
摘要
本札记致力于利用乘性扩展卡尔曼滤波方法推导几何扩展卡尔曼滤波的量测更新，从而得到称为几何乘性扩展卡尔曼滤波的姿态估计器。本札记还证明了所推导的几何乘性扩展卡尔曼滤波与几何扩展卡尔曼滤波的等价性。
引用
@article{arxiv.1710.03949,
title = {Alternate Derivation of Geometric Extended Kalman Filter by MEKF Approach},
author = {Lubin Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.03949},
year = {2017}
}