广义非线性互补姿态滤波器
最优化与控制
2011-10-04 v1
摘要
本文描述了一类基于Mahony非线性互补滤波器推广的姿态估计器。这一推广揭示了非线性互补滤波器与更传统的乘法扩展卡尔曼滤波器之间的紧密数学关系。事实上，无偏且恒定增益的乘法连续时间扩展卡尔曼滤波器可被解释为广义姿态估计器的特例。这种对应关系为非线性互补滤波器的增益选择提供了合理依据，并证明了乘法扩展卡尔曼滤波器在特定情况下的近全局渐近稳定性。
引用
@article{arxiv.1110.0274,
title = {Generalized Nonlinear Complementary Attitude Filter},
author = {Kenneth Jensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1110.0274},
year = {2011}
}