扩展卡尔曼滤波的收敛性
最优化与控制
2007-05-23 v1
摘要
我们证明扩展卡尔曼滤波对一类广泛的非线性系统局部收敛。若滤波器的初始估计误差不太大,则误差随时间趋于无穷而指数趋于零。为证明此结论,我们要求系统为 且一致可观测,并具有有界的二阶偏导数。
引用
@article{arxiv.math/0212255,
title = {The Convergence of the Extended Kalman Filter},
author = {Arthur J. Krener},
journal= {arXiv preprint arXiv:math/0212255},
year = {2007}
}