仅使用惯性测量的四旋翼飞行器半全局基于模型状态估计器
最优化与控制
2016-04-13 v2
摘要
我们提出了一种基于阻力增强模型的非线性观测器，用于估计四旋翼飞行器的状态（姿态和面内速度向量）。它是近期使用类似模型结合 Extended Kalman Filter (EKF) 的工作的替代方案。但在享受增强模型优势的同时，它没有 EKF 常见的缺点：事实上，其计算成本低得多，参数调校更容易，且最重要的是，其保证的收敛域非常大。
引用
@article{arxiv.1510.03249,
title = {A semi-global model-based state estimator for the quadrotor using only inertial measurements},
author = {Philippe Martin and Ioannis Sarras},
journal= {arXiv preprint arXiv:1510.03249},
year = {2016}
}