VAULT: 面向 ROS 2 的自主机器人移动测绘系统
机器人学
2025-06-12 v1
摘要
定位在自主机器人的导航能力中起着关键作用。虽然室内环境可依赖轮式里程计和二维 LiDAR 测绘，但农业和林业等室外环境面临独特挑战，需要实时定位与一致性建图。为满足这一需求，本文提出了 VAULT 原型——一个基于 ROS 2 的移动测绘系统（MMS），它结合多种传感器以实现稳健的室外和室内定位。该方案利用全球导航卫星系统（GNSS）数据、视觉-惯性里程计（VIO）、惯性测量单元（IMU）数据以及扩展卡尔曼滤波器（EKF）来生成可靠的三维里程计。为进一步提升定位精度，采用了视觉 SLAM（VSLAM），从而生成完整的三维点云地图。通过利用这些传感器技术和先进算法，该原型为自主移动机器人的室外定位提供了全面解决方案，使其能够自信且精确地导航和建图周围环境。
引用
@article{arxiv.2506.09583,
title = {VAULT: A Mobile Mapping System for ROS 2-based Autonomous Robots},
author = {Miguel Á. González-Santamarta and Francisco J. Rodríguez-Lera and Vicente Matellán-Olivera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.09583},
year = {2025}
}
备注
15 pages, 5 figures, Submitted to WAF 2023: Workshop de Agentes Fisicos