面向灾害响应任务的地面-空中多机器人协作系统及用于现货无人机的低成本附加模块
机器人学
2023-04-17 v1
摘要
在受灾环境中，快速评估损害、分析环境稳定性并将资源分配到可能存在受害者的高危区域至关重要。这些任务由人类直接执行既困难又危险。利用地面与空中机器人的互补能力，我们研究了一种空中与地面机器人协作的方法来应对该问题。空中机器人凭借更大的视野、更快的速度和紧凑的体型探索区域，创建环境的基于特征的 3D 地图图，同时向地面控制站提供实时视频流。空中机器人完成探索后，地面控制站处理地图并将其发送给地面机器人。地面机器人具有更长作业时间、静态稳定性、载荷投送和远程会议能力，随后可自主导航至识别出的高脆弱性位置。我们使用四旋翼和六足机器人在含障碍物和崎岖地面的室内建模环境中进行了实验。此外，我们开发了一种具有受害者检测等增值能力的低成本无人机附加模块，可附着于现货无人机。该系统在成本效益、能源效率和可扩展性方面得到了评估。
引用
@article{arxiv.2304.06992,
title = {Collaborative Ground-Aerial Multi-Robot System for Disaster Response Missions with a Low-Cost Drone Add-On for Off-the-Shelf Drones},
author = {Shalutha Rajapakshe and Dilanka Wickramasinghe and Sahan Gurusinghe and Deepana Ishtaweera and Bhanuka Silva and Peshala Jayasekara and Nick Panitz and Paul Flick and Navinda Kottege},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.06992},
year = {2023}
}