弹性机器人团队：融合分散控制、变化检测与学习的综述

综述目的：本文综述了在弹性机器人团队背景下，分散控制、变化检测与学习所面临的机遇与挑战。近期发现：外生故障检测方法可提供通用检测或带有恢复方案的特定诊断。机器人团队能够执行主动与分布式感知以检测环境中的变化，包括识别与跟踪动态异常，以及协作式地图构建动态环境。针对分散控制的弹性方法已在感知-动作-通信回路学习、多智能体强化学习、具身演化、带在线适应的离线演化、显式任务分配以及群体机器人中的共识激发（stigmergy）中得到发展。总结：弹性机器人团队尚存的挑战包括：整合变化检测与试错学习方法、在受限评估时间内获得可靠的性能评估、提升弹性机器人团队的安全性、给出证明对给定环境扰动快速适应的理论结果，以及设计真实且具说服力的案例研究。