约束驱动控制多机器人系统中的弹性与能耗感知

在多机器人系统的约束驱动控制背景下，本文提出一种基于优化的框架，能够确保机器人团队的弹性和能耗感知。该方法基于一种新颖的、基于框架理论的弹性度量，使我们能够分析和强制多机器人系统的弹性行为。弹性和能耗感知特性被编码为一个凸优化程序的约束，用于综合机器人控制输入。这使得此类特性能够与协调任务的执行相结合，以实现具有弹性和能耗感知的机器人操作。所提方法的有效性在一个仿真场景中得到了说明，其中一支机器人团队被部署以在能量和弹性约束下执行两项任务。