基于子框架的多机器人网络轴向刚度维护控制
机器人学
2025-08-08 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本 work 提出了一种 novel 方法，用于具有感知约束和动态拓扑的多机器人网络中的轴向刚度 analysis 与 control。通过将 system 的 framework 分解为子框架（subframeworks），我们将轴向刚度——一种全局性质——表述为一组局部性质，刚度特征值作为 natural 局部刚度 measure。我们提出了一种去中心化的基于梯度的 controller，以仅使用轴向测量来执行 mission-specific 命令。该 controller 通过保持刚度特征值高于阈值来保持轴向刚度，仅依赖于子框架内部交换的信息。仿真评估了方案的有效性，突出了其可扩展性和实用性。
引用
@article{arxiv.2504.17103,
title = {Subframework-based Bearing Rigidity Maintenance Control in Multirobot Networks},
author = {J. Francisco Presenza and Ignacio Mas and J. Ignacio Alvarez-Hamelin and Juan I. Giribet},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.17103},
year = {2025}
}
备注
6 pages