方位刚性理论及其在网络系统控制与估计中的应用：超越距离刚性的视野
系统与控制
2018-03-16 v1
摘要
具有有限感知能力的多智能体系统的分布式控制与估计问题，是由不完备且不完美感知所驱动的实际挑战。本文探讨一种重要情形：网络中每个智能体仅能感知到其与最近邻之间的相对方位。该主题研究主要受仅方位传感器（如光学相机或传感器阵列）快速发展的推动。本文提供关于该主题的教程式综述，聚焦于编队控制与网络定位问题。本综述的一个关键组成部分是介绍新近发展的方位刚性理论，其定义了旨在解决这两类问题的多智能体系统的必要架构特征。本文给出解决这些问题的最新算法的高层总结、各类仿真示例，以及对相关文献和该领域重要遗留挑战的讨论。
引用
@article{arxiv.1803.05505,
title = {Bearing Rigidity Theory and its Applications for Control and Estimation of Network Systems: Life Beyond Distance Rigidity},
author = {Shiyu Zhao and Daniel Zelazo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.05505},
year = {2018}
}
备注
To appear in IEEE Control Systems Magazine