视场约束下基于方位角的自主通信中继定位

本文研究利用中继车辆为多智能体移动单元建立通信中继的问题。目标是自主驱动中继车辆到达可建立通信中继的位置，同时使其他车辆处于其视场内。针对中继无人机提出了一种基于方位角的控制律，并为单智能体与多智能体情形分别设计。我们还提供了一种碰撞避免方案，确保中继与其他智能体之间无碰撞。文中给出了数值仿真与实验结果以展示所提方法的有效性。