用于无人机防撞的最优纯方位信息策略
系统与控制
2020-04-22 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种用于无人机感知与规避的新型防撞策略，该策略仅需无人机与危险源之间相对方位角的信息。我们证明，这种纯方位策略可以被视为防撞问题的一种新型微分博弈表述的解，并具有多项直观特性，包括在危险源静止或具有有限转弯率的情况下最大化瞬时距离加速度。基于无人机感知与规避系统最低运行性能标准草案中的测试用例，通过仿真说明了该纯方位策略的性能。
引用
@article{arxiv.2004.09744,
title = {An Optimal Bearing-Only-Information Strategy for Unmanned Aircraft Collision Avoidance},
author = {Timothy L. Molloy and Tristan Perez and Brendan P. Williams},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.09744},
year = {2020}
}
备注
35 pages, 12 figures, Accepted for publication in the Journal of Guidance, Control and Dynamics