三维集体运动中的信标参考追踪

受无人机实际应用的启发，本文提出一种分散式控制机制，用于引导在三维环境中于多个运动实体（如其他自主智能体）和静止实体（如固定信标或参考点）附近机动的自主智能体的转向控制。所提出的控制律可视为三维常方位角（CB）追踪律的一种修正，提供了一种同时关注多个实体的手段。我们研究了一个智能体参考两个信标以及双智能体相互追踪系统（其中每个智能体针对另一智能体和静止信标采用信标参考 CB 追踪律）的闭环动力学行为。在对相关控制参数作出某些假设下，我们证明该问题存在环绕平衡态，智能体在垂直于穿过信标的公共轴的平面上以公共半径作圆周轨道运动。由于公共半径和与信标的距离由追踪律中参数的选择决定，该方法为在三维环境中设计期望队形提供了一种手段。