基于信标的反馈控制用于有源关节中心铰接式移动机器人的泊车

本文提出了一种针对有源关节中心铰接式移动机器人的自主泊车控制策略。首先推导了机器人的运动学模型，然后提出了一种控制律，使车辆构型在目标附近的小邻域内保持稳定。该控制律基于机器人的极坐标方程，采用Lyapunov方法设计。基于信标的导航系统提供目标位置和朝向的反馈。仿真结果表明机器人能够从任意初始姿态成功泊车。