一种自研模型预测控制方案用于车辆泊车机动的实现
机器人学
2021-09-22 v1
摘要
本文提出一种自研控制器算法,旨在处理基础泊车机动。自动驾驶车辆控制的最大挑战之一是正确的标定以及为给定条件找到合适的车辆模型。基于许多其他研究,模型预测控制(MPC)结构已开始成为最有前景的控制技术。在工作中我们依据白皮书实现了 MPC 函数。考虑到泊车机动的低速条件,我们使用运动学自行车模型作为控制器基础。该算法有两个主要输入:一条规划轨迹与车辆状态反馈信号。控制器以 Simulink 模型实现,并通过 ROS 框架集成到完整的自动驾驶控制系统中。结果通过多步验证:仅使用纯运动学自行车被控对象模型的 Simulink;使用包含真实车辆模型与完整软件链的 LGSVL 仿真框架;控制器已准备用于实车测试。
引用
@article{arxiv.2109.10075,
title = {Implementation of a self-developed model predictive control scheme for vehicle parking maneuvers},
author = {Gergő Ignéczi and Ernő Horváth and Dániel Pup},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.10075},
year = {2021}
}