网络指向系统：仅基于方位的目标定位与指向控制
系统与控制
2025-06-24 v1 系统与控制
摘要
在本文中，我们形式化了目标指向 consensus 问题，其中要求网络中智能体的指向方向指向 common target。只有少数智能体能够测量目标的方位信息。我们构建了一个两步解决方案，包括用于目标定位的方位-only 估计器以及用于目标指向的控制律，以解决此问题。与现有研究的强假设相比，我们仅要求两个不与目标共线的智能体即可确保可定位性。通过引入虚拟 fusion node 的概念，我们证明了估计误差和跟踪误差都会收敛到原点。验证的视频演示可在 https://youtu.be/S9- eyofk1DY 查看。
引用
@article{arxiv.2506.18460,
title = {Networked pointing system: Bearing-only target localization and pointing control},
author = {Shiyao Li and Bo Zhu and Yining Zhou and Jie Ma and Baoqing Yang and Fenghua He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.18460},
year = {2025}
}
备注
IFAC Conference on Networked Systems, 2025