一种基于方位角的目标定位主动感知方法
系统与控制
2023-11-20 v1 系统与控制
摘要
基于方位角的目标定位任务具有跨学科性质，其通过一组能够采集含噪方位测量的智能体来估计感兴趣实体的位置。在本工作中，该问题通过结合加权最小二乘估计方法与主动感知控制范式得以解决。具体而言，我们提出了一种迭代算法，在高斯噪声分布假设下提供目标位置估计，当缺乏更具体信息时该假设可视为有效。随后，我们给出了一种搜寻智能体控制律，旨在通过优化与估计目标位置相关的协方差矩阵来最小化定位不确定性。所设计的基于方位角的目标定位方案的有效性通过广泛的蒙特卡洛仿真活动结果得到确认。
引用
@article{arxiv.2311.10221,
title = {An Active-Sensing Approach for Bearing-based Target Localization},
author = {Beniamino Pozzan and Giulia Michieletto and Mehran Mesbahi and Angelo Cenedese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.10221},
year = {2023}
}