面向协同定位的主动规划：一种费雪信息方法
系统与控制
2023-01-02 v1 机器人学
系统与控制
信号处理
摘要
位置感知网络将为现代便利、监视和公共安全引入新的服务与应用。在本文中，我们考虑无线网络中一类协同定位问题，其中某些锚节点的位置可控。我们提出一种主动规划方法，旨在移动锚节点以最大化未来测量的信息增益。在所提方法的控制层中，通过最小化近似逆贝叶斯费雪信息矩阵（FIM）的迹来计算控制输入。估计层计算智能体状态的估计，并向控制层提供智能体位置的边缘后验的高斯表示以用于近似贝叶斯 FIM 计算。基于在离散未来时间步滑动窗口上累积贝叶斯 FIM 贡献的代价函数，执行后退 horizon（RH）控制。我们还讨论了使由此产生的树搜索问题得以高效求解的近似方法。数值案例研究展示了在三维场景中单个受控锚节点的智能行为以及由此带来的显著改善的定位精度。
引用
@article{arxiv.2212.14554,
title = {Active Planning for Cooperative Localization: A Fisher Information Approach},
author = {Wenyu Zhang and Bryan Teague and Florian Meyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.14554},
year = {2023}
}
备注
6 pages, to be published on the 2022 Asilomar Conference on Signals, Systems, and Computers