用于搜索与跟踪的主动感知：综述

主动位置估计（APE）是利用一个或多个感知平台对一个或多个目标进行定位的任务。APE 是搜索救援任务、野生动物监测、源项估计和协作移动机器人中的关键任务。APE 的成功取决于感知平台的协作程度、其数量、自由度以及所收集信息的质量。APE 控制律通过满足纯利用或纯探索准则来实现主动感知。前者最小化位置估计的不确定性；后者将平台驱动至更接近任务完成的状态。本文中，我们定义 APE 的主要要素，以系统分类并批判性地讨论该领域现状。我们还提出一个参考框架，作为分类 APE 相关解决方案的形式化方法。总体而言，本综述探讨了自主感知系统用于定位任务领域的主要挑战并展望了主要研究方向。它亦有益于促进面向搜索与跟踪应用的鲁棒主动感知方法的发展。