面向 ASIST 的姿态估计与跟踪
摘要
飞机舰载综合安全拦阻与转运(ASIST)是一套旨在舰船上安全高效拦阻直升机的系统。最初,精密直升机位置传感设备(HPSE)跟踪并监测直升机相对于快速固定装置(RSD)的位置。然而,由于硬件安装要求,在 ASIST 系统过渡中判定使用 HPSE 组件不可行。结果,水兵仅凭肉眼跟踪直升机位置,无任何传感器或人工智能决策辅助。手动跟踪直升机耗费额外时间并使回收更为困难,尤其在高海况下。在无决策辅助情况下执行回收导致更高不确定性与认知负荷。PETA(面向 ASIST 的姿态估计与跟踪)是一项为 ASIST 系统操作员创建无硬件安装要求的直升机跟踪系统原型的研究工作。其总体目标是提升态势感知并降低操作员关于飞机相对于 RSD 位置的不确定性,从而增加允许着陆区域。作者研制了能相对于 RSD 跟踪直升机的原型系统。该软件包含直升机姿态估计组件、相机姿态估计组件与用户界面组件。PETA 展示了利用最先进计算机视觉算法 Faster R-CNN 与 HRNet(高分辨率网络)实时估计直升机姿态、使 ASIST 恢复其最初预期能力的潜力。PETA 还展示了传统编码器-解码器方法可用于估计直升机朝向,并可用于确认来自 HRNet 的输出。
引用
@article{arxiv.2311.18665,
title = {Pose Estimation and Tracking for ASIST},
author = {Ari Goodman and Gurpreet Singh and Ryan O'Shea and Peter Teague and James Hing},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.18665},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 8 figures. Published in the Proceedings of the ASNE 2023 Technology, Systems & Ships Symposium. Reproduced with permission from the American Society of Naval Engineers. Distribution Statement A: Approved for public release; distribution is unlimited, as submitted under NAVAIR Public Release Authorization 2023-018