HPPS：用于机场行李手推车检测与定位的分层渐进感知系统
机器人学
2024-05-10 v1
摘要
机器人自主行李手推车收集系统利用机器人在机场收集并运输散落的行李手推车。然而，当这些行李手推车未能完全可见时，现有的检测与定位方法通常会失效。为解决此问题，我们引入了分层渐进感知系统（HPPS），以增强部分遮挡条件下的行李手推车检测与定位能力。HPPS 分别处理行李手推车的位置和姿态，仅需 RGB 图像进行标注和训练，无需 3D 坐标和对齐。HPPS 仅凭一个检测良好的关键点即可准确确定行李手推车的位置，并在其被部分遮挡时估计其姿态。一旦检测到行李手推车的初始位姿，HPPS 便会持续更新此信息以提高精度，直至机器人开始抓取。检测与定位实验表明，与现有方法相比，HPPS 在部分遮挡条件下更为可靠。其实际有效性与鲁棒性也已通过实际行李手推车收集任务中的测试得到证实。关于本工作的网站可在 HPPS 获取。
引用
@article{arxiv.2405.05514,
title = {HPPS: A Hierarchical Progressive Perception System for Luggage Trolley Detection and Localization at Airports},
author = {Zhirui Sun and Zhe Zhang and Jieting Zhao and Hanjing Ye and Jiankun Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.05514},
year = {2024}
}