利用声学方法和水面间歇性位置测量的水下机器人位姿估计
机器人学
2023-12-19 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
全球定位系统可为开放环境中的大规模机器人任务提供足够的定位精度。然而，在水下环境中，这些系统无法直接使用，测量水下机器人的位置变得更加困难。本文首先在模拟环境中评估了现有位姿估计技术对于配备常用 underwater 控制和位姿估计传感器的水下机器人的性能。在本案例中，这些传感器包括惯性测量单元、多普勒测速仪和超短基线传感器。其次，针对水下估计存在漂移的情况，我们研究了利用高精度水面传感器（如常规 GPS 或使用摄像头从上方跟踪水下机器人的辅助无人机）间歇性校正位置的优势。
引用
@article{arxiv.2312.11401,
title = {Underwater Robot Pose Estimation Using Acoustic Methods and Intermittent Position Measurements at the Surface},
author = {Vicu-Mihalis Maer and Levente Tamas and Lucian Busoniu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11401},
year = {2023}
}