面向水下机器人的不确定性感知声学定位与建图
机器人学
2023-07-18 v1
摘要
对于水下航行器，机器人应用还面临在高度非结构化和动态环境中作业的额外困难。环境影响不仅作用于机器人的动力学与控制，也作用于感知与传感模态。声学传感器本质上利用机械振动信号来测量距离或速度，尤其容易受到此类动态环境所引发扰动的影响。本文提出一种不确定性感知的定位与建图框架，该框架考虑了在动态波浪条件下近水面作业的水下机器人声学传感模态中所受到的诱发扰动。对于状态估计任务，该不确定性被视作由环境扰动所引起的附加噪声。建图方法采用基于自适应核的方法，将测量与位姿不确定性传播至占据栅格地图中。实验在波浪水槽环境中进行，以对所提方法进行定性与定量评估。关于本项目的更多细节请见 https://umfieldrobotics.github.io/PUMA.github.io。
引用
@article{arxiv.2307.08647,
title = {Uncertainty-Aware Acoustic Localization and Mapping for Underwater Robots},
author = {Jingyu Song and Onur Bagoren and Katherine A. Skinner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.08647},
year = {2023}
}
备注
9 pages, 9 figures