视觉模糊极端环境下的六维相机重定位
计算机视觉与模式识别
2022-07-14 v1
摘要
我们提出了一种新方法，用于在极端环境（如深海或地外地形）中采集的图像序列下可靠估计相机位姿。在这些挑战性条件下获取的数据受到无纹理表面、图像退化以及重复且高度模糊结构的干扰。如我们的实证分析所证实，最先进的方法在这些场景中朴素部署时会失败。本文中，我们试图使相机重定位在这些极端情况下奏效。为此，我们提出：(i) 一种利用时序信息的分层定位系统，以及 (ii) 一种新颖的环境感知图像增强方法以提升鲁棒性与精度。我们广泛的实验结果表明，在两种极端设定下我们的方法性能更优：自主水下航行器定位与类火星沙漠中行星漫游车定位。此外，在仅使用 20% 训练数据的情况下，我们的方法在室内基准（7-Scenes 数据集）上取得了与最先进方法相当的性能。
引用
@article{arxiv.2207.06333,
title = {6D Camera Relocalization in Visually Ambiguous Extreme Environments},
author = {Yang Zheng and Tolga Birdal and Fei Xia and Yanchao Yang and Yueqi Duan and Leonidas J. Guibas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.06333},
year = {2022}
}