面向水下机器人的实时基于模型的图像颜色校正
机器人学
2020-12-22 v2
摘要
最近，一种新的水下成像形成模型提出，与直接传输和背向散射信号相关的系数依赖于水体类型、相机规格、水深和成像距离。本文提出了一种水下颜色校正方法，该方法将这一新模型集成到水下机器人上，利用来自压力深度传感器的水深信息和视觉里程计系统的场景距离估计。实验在有和无色卡的情况下，于加勒比海珊瑚礁和一艘沉船处进行。我们通过将其与其他基于统计、物理和学习的颜色校正方法进行比较，展示了所提方法的性能。我们提出的方法的应用包括改进的 3D 重建和更鲁棒的水下机器人导航。
引用
@article{arxiv.1904.06437,
title = {Real-time Model-based Image Color Correction for Underwater Robots},
author = {Monika Roznere and Alberto Quattrini Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.06437},
year = {2020}
}
备注
Accepted at the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)