介入式机器人姿态状态感知方法研究——针对心血管介入手术
机器人学
2025-06-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
针对日益增长的心血管介入手术需求，精确控制介入式机器人变得越来越重要。在这些复杂的血管场景中，准确可靠地感知介入式机器人的姿态状态尤为关键。本文提出一种无需额外传感器或标记的视觉方法。该方法的核心框架由三部分组成：首先，开发双头多任务 U-Net 模型，用于同时检测血管段和介入式机器人；其次，设计一种先进的骨骼提取与优化算法；最后，基于几何特征实现完整的姿态状态感知系统，以准确识别机器人的姿态状态并提供后续控制策略。实验结果表明，所提方法在轨迹跟踪和姿态状态感知方面表现出高可靠性和高准确性。
引用
@article{arxiv.2506.14201,
title = {Pose State Perception of Interventional Robot for Cardio-cerebrovascular Procedures},
author = {Shunhan Ji and Yanxi Chen and Zhongyu Yang and Quan Zhang and Xiaohang Nie and Jingqian Sun and Yichao Tang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.14201},
year = {2025}
}